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Cet ouvrage comporte six chapitres. L'objet du premier est de décrire les constituants technologiques d'un système robotique et de définir les principaux termes du domaine. Le second donne au lecteur les outils de base qui lui permettront d'établir les modèles...
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A promising long-term evolution of surgery relies on intracorporeal microrobotics. This book reviews the physical and methodological principles, and the scientific challenges to be tackled to design and control such robots. Three orders of magnitude will be considered,...
This book presents the most recent research results on modeling and control of robot manipulators. Chapter 1 gives unified tools to derive direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models of serial robots and addresses the issue of identification of the...
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